Gazebo

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Gazebo è un simulatore di robot 3D open source ad alte prestazioni che fornisce una soluzione completa per lo sviluppo, il test e la convalida di robot e sistemi robotici. Offre un ambiente virtuale altamente personalizzabile in grado di simulare la fisica del mondo reale e le interazioni dei sensori, consentendo agli sviluppatori di iterare e testare rapidamente nuovi progetti e algoritmi senza la necessità di hardware fisico.

Simulazione fisica realistica:

Gazebo utilizza più motori fisici (ad esempio ODE, Bullet) per simulare accuratamente i comportamenti fisici dei robot nel mondo reale, inclusi gravità, collisioni e attrito.

Ciò garantisce un elevato livello di realismo e fedeltà nelle simulazioni.

Simulazione multisensore:

Gazebo supporta la simulazione di vari sensori, tra cui telecamere, LiDAR e IMU (unità di misurazione inerziale).

Ciò consente agli sviluppatori di testare e convalidare algoritmi e sistemi basati su sensori in un ambiente virtuale.

Personalizzazione ed estensibilità:

Gazebo offre un ricco sistema di plug-in e API, che consentono agli sviluppatori di personalizzare ambienti di simulazione, modelli e controller in base alle loro esigenze specifiche.

L'estensibilità di Gazebo consente l'integrazione di nuove funzionalità e capacità.

Integrazione ROS:

Gazebo si integra perfettamente con ROS (Robot Operating System), fornendo una potente piattaforma di simulazione per lo sviluppo di robot basati su ROS.

Questa integrazione abilita funzionalità come la pubblicazione dei dati dei sensori, la sottoscrizione dei comandi di controllo e il controllo a circuito chiuso utilizzando i controller ROS.